Hogy lehet felírni a kaotikus kettős ingára a forgatónyomatékokat?

Csak egy ötlet. Ilyeneket nem szoktunk newtoni-formalizmussal számolni, mert beleőszülünk. A perdület L=r × p vagy r × mv. Tehát végső soron a pozíció és sebességvektorok kellenek. Használj Lagrange-formalizmust. Írd fel a rendszer Lagrange-függvényét (L=T-V). Utána ezt dobd be az Euler-Lagrange-féle differenciálegyenletbe (∂L/∂q-d/dt(∂L/∂q')=0). Nem tudom, hogy ismered-e ezt a formalizmust, de ha tudsz deriválni, akkor többnyire már jó leszel. Arról szól, hogy áttérsz a szabadsági fokok-1 számú q általánosított koordinátákra, ezeket teljes mértékben te választod meg, lehetőleg úgy, hogy a Lagrange-függvény a lehető legegyszerűbb alakot öltse, majd elvégzed minden q koordinátára a deriválást. Ebből kijönnek a mozgásegyenletek differenciálegyenletei, azokat megoldva megkapod gyakorlatilag a rendszer kinematikáját, ekkor meglesz az r és v vektorod, utána ebből már tudsz forgatónyomatékot számítani.