Hogyan motiválhatnám a kutyám, hogy póráz nélkül is láb mellett jöjjön és ne kullogjon picivel mögöttem?

Lesz a kutyasuliban egy "házi vizsga", ahol majd pórázzal és póráz nélkül is meg kell tudni csinálnunk az alap engedelmességi feladatokat. A kutyám nagyon ügyesen dolgozik mindkét esetben, viszont amikor póráz nélkül van, a láb melletti sétánál kicsit le van maradva és kullog mögöttem. Jutalomfalattal sem igazán tudom motiválni, mert pár lépés erejéig jön mellettem, de utána megint egy 10-20 centivel lemarad. Hogy tanítsam meg rá, hogy végig oldalt jöjjön? Egy közepes testű, nagyon aktív kutyáról van szó, szóval nem is az van, hogy nem bírná a tempót, elfáradt vagy ilyesmi.